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内容简介:
本书针对无卫星条件下地面无人平台自主导航问题,开展了基于多视图几何的立体视觉辅助惯性导航方法研究;研究了基于多视图几何约束的点、线特征辅助惯性/立体视觉组合导航方法;根据室内、室外环境特点,分别研究了基于消影点辅助及基于偏振光罗盘辅助的惯性/立体视觉组合导航算法;同时,研究了一种不依赖标定板的惯性/立体视觉组合系统快速标定方法。
本书对从事惯性/视觉组合导航系统设计及试验的工程技术人员具有重要参考价值,也可作为高等学校惯性自主导航相关专业的研究生教材。
书籍目录:
第1章绪论.1
1.1惯性/视觉组合导航概述.1
1.2研究现状及发展趋势.3
1.2.1视觉导航技术.4
1.2.2惯性/视觉标定技术.5
1.2.3惯性/视觉组合导航技术.7
1.2.4惯性/视觉组合导航系统可观性分析.9
第2章惯性导航与视觉测量模型.11
2.1坐标系定义及其转换关系.11
2.2微型惯性传感器模型.12
2.2.1捷联惯性导航.12
2.2.2MEMS惯性传感器模型.13
2.3视觉测量模型.17
2.3.1摄像机成像模型.17
2.3.2摄像机标定.20
2.3.3多视图几何模型.21
第3章基于多视图批优化技术的惯性/立体视觉标定方法.25
3.1引言.25
……
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书籍真实打分
故事情节:8分
人物塑造:6分
主题深度:5分
文字风格:6分
语言运用:5分
文笔流畅:3分
思想传递:4分
知识深度:9分
知识广度:7分
实用性:9分
章节划分:3分
结构布局:6分
新颖与独特:8分
情感共鸣:5分
引人入胜:9分
现实相关:8分
沉浸感:9分
事实准确性:9分
文化贡献:6分